(七大新兴产业龙头股)千亿新兴赛道，产业链核心环节龙头梳理 -百学财经

　　2023年以来，机构调研机器人产业链公司热情高涨。

　　数据显示，截至2月20日，19家机器人概念股接受了1037家机构调研。业内人士表示，ChatGPT带动机器人认知能力跃升，人形机器人的更多使用场景有望加快商业化落地。

　　由OpenAI开发的聊天机器人ChatGPT基于算力强大的语言模型，具有惊艳的文本理解和对话能力，开启了人机交互新时代。其所代表的的AI认知交互能力跃升有望大幅推动人形机器人落地。#chatgpt#

　　人形机器人具有类人的感知、决策、行为和交互能力。

　　纵观人形机器人发展历史，业内公司已经积累了包括运动控制、智能语音对话及交互的先进技术，形成了一批功能各有所长的人形机器人，如擅长运动的阿特拉斯机器人、具有服务功能的阿西莫机器人以及高还原度呈现人类表情的Ameca仿生机器人等。

　　2021年8月19日特斯拉在人工智能日(AIDay)上首次公布了TeslaBot，也称为Optimus。马斯克称特斯拉机器人的意义为替代人类完成危险、重复、无聊的工作，并将逐步使机器人的优先级逐渐高于汽车。

　　马斯克表示，机器人能在2023年投入生产，并声称最终将能够完成“人类不想做的任何事情”。

　　人形机器人极具前瞻性，马斯克丰富的成功案例为其增加号召力，人形机器人有望迎来爆发机遇。

　　特斯拉人形机器人：

　　人形机器人产业链可分为三大部分：上游零部件&原材料（价值量占比高）、中游系统集成&本体制造、下游个人/企业相关应用场景。

　　根据Ofweek数据，工业机器人成本构成中，核心零部件减速器/伺服电机/控制器成本分别占比35%/15%/15%。

　　虽然人形机器人相比工业机器人拥有更高级的智能感知系统（包括环境感知人机交互），但其运动控制层面成本占比与工业机器人类似。

　　人形机器人生产制造与新能源汽车相似，除核心芯片&软件外，硬件（尤其是动力总成系统）预计会与相关供应商合作。

　　根据特斯拉AI日发布的数据，整个机器人全身需要40个电机控制器，其中手臂需要12个、颈部2个、躯干部2个、手部12个以及腿部12个。

　　国产厂商因成本、供应链等优势，有望切入特斯拉Optimus供应链。

　　一体化关节是最重要的发展方向，对应使用低速高扭电机，当电机扭矩足够大时可减少对减速器的使用。

　　伺服电机

　　伺服是自动化运动控制核心部件，以位置、速度、转矩为控制量，动态跟踪目标变化从而实现控制。伺服系统主要由伺服电机（含编码器）、伺服驱动器构成——驱动器接受上层控制器（上位机）指令，控制伺服电机进行相应转动。

　　伺服电机市场格局方面，根据

　　2021年，我国国产品牌厂商整体市场份额超越日韩系厂商，占国内整体伺服系统市场42%，成为中国市场的第一大贡献体。

　　目前编码器分辨率、过载能力、最高转速和频率响应四个维度看，汇川技术目前与台达、安川、松下等外资品牌参数相近，部分参数性能略强于三菱、西门子等。

　　二线厂商雷赛智能、信捷电气、禾川科技、江苏雷利、恒帅股份等销售额市占率<5%，但因锂电、光伏等增量市场中，外资的先发优势较弱，内资凭借产品高性价比及快速响应能力奋起直追，二线龙头销售额份额有望快速提升。

　　空心杯电动机

　　考虑到人形机器人的仿真性，其手指关节处需要配备体积小且能输出较大力的电机。

　　空心杯电动机克服了有铁芯电动机不可逾越的技术障碍，其在工业机器人、仿生义肢等能够很好发挥作用。

　　空心杯电机属于微特电机的一种，而微特电机属于技术密集行业，其兴起于瑞士，发展于日本，我国的空心杯电机产品较国外还存在一定差距。

　　鸣志电器是全球领先的电机及驱动系统制造商，在步进电机、伺服电机、空心杯电机及前述电机的驱动系统等方面实现了深入布局，同时掌握了运动控制领域的控制电机研发、驱动控制、尖端制造、产品系统集成等技术，核心优势明显。

　　恒帅股份最核心产品为清洗泵（核心部件为微电机），市占率约30%以上。

　　减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递扭矩的作用。减速器是由多个齿轮组成的传动零部件。

　　减速器是目前执行机构中技术壁垒最高的环节。

　　常用的减速器主要可分为RV减速器和谐波减速器。

　　其中，谐波减速机主要在需要轻量化保证精度不需要大负载的场景下应用。

　　根据高工机器人数据，工业机器人中RV和谐波减速器的使用量约为65%：35%，人形机器人因形态类人相比工业机器人，预计会使用谐波减速机，带来产业链较大增量空间。

　　特斯拉Optimus将搭载约40个执行器，“电机减速器”的集成有望成为人形机器人大关节的主要动力组合，减速器需求空间将被打开。

　　双环传动国内高精齿轮、RV减速器龙头；中大力德位于国内工业机器人减速器第一梯队，RV减速器已经得到批量供货，谐波减速器也已小批量生产。

　　Optimus采用谐波减速器：

　　由于谐波减速器做逆向工程难度大，各公司产品的原理和模型不太明确，通过模仿难以赶上竞争对手。

　　谐波减速器竞争格局方面，日系厂商是主要玩家占据龙头。

　　日本的哈默纳克仍然强势，2022年市占达35%，其优势在于产品成熟且系列化，劣势是交期较长和服务响应较慢。

　　绿的谐波是谐波减速器国内龙头，2022年市占约25%。谐波减速器相比RV减速器技术壁垒偏低，国内厂商相对容易突破，目前国产替代进行中。

　　当前除了绿的谐波、哈默纳科和日本新宝外，暂无第四家实力较强的竞争对手出现。

　　工业机器人控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。

　　随着人形机器人新兴市场的崛起，机器人控制器市场需求也稳步增长。2022年国内工业机器人控制器市场规模有达16.2亿元，2017-2022年复合增长率为9.1%。

　　人形机器人对动态特性和精度方面要求更高。

　　竞争格局方面，欧美日厂商占据了市场绝大多数份额，日厂商发那科市场份额最高，达到18%。国内企业控制器尚未形成市场竞争力，工业机器人控制器国产率不足20%，代表性的企业有新松机器人、新时达、汇川技术、广州数控和华中数控等。

　　我们梳理了特斯拉机器人上游零部件信息主要厂商，仅供参考：

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